Сервоконтроллер своими руками
Сервомашинки или сервоприводы нашли широкое применение не только в роботостроении, моделизме, но и в различных отраслях промышленности и приборостроении.
Как устроена сервомашинка
Большинство сервоприводов используют три провода для работы. Провод для питания, обычно 4.8В или 6В, общий провод (земля) и сигнальный провод. Управляющий сигнал передает информацию о требуемом положении выходного вала. Вал связан с потенциометром, который определяет его положение. Контроллер в сервоприводе по сопротивлению потенциометра и значению управляющего сигнала определяет, в какую сторону требуется вращать мотор, чтобы получить нужное положение выходного вала. Чем выше напряжение питания сервопривода, тем быстрее он работает и больший момент развивает.
Характеристики сервоприводов
- Микро: 24мм x 12мм x 24мм, вес: 5-10 г.
- Мини: 30мм x 15мм x 35мм, вес 25 г.
- Стандарт: 40мм x 20мм x 37мм, вес: 50-60 г.
Скорость
Скорость сервоприводов измеряется временем поворота качалки сервопривода на угол 60 градусов при напряжении питания 4.8В и 6В. Например, сервопривод с параметром 0.22с/60° при 4.8В поворачивает вал на 60 градусов за 0.22с при напряжении питания 4.8В. Это не так быстро, как может показаться. Наиболее быстрые сервоприводы имеют время перемещения от 0.06 до 0.09с.
Угол поворота
Сервоприводы могут иметь угол поворота вала 60, 90, 180 градусов. Угол поворота ограничивается электроникой и механически. Существуют сервоприводы без ограничения, т.е. вращающиеся на 360 градусов. Если у Вас имеется сервопривод с рабочим диапазоном 60 градусов, то расширить его можно только изменив конструкцию сервомашинки. Иногда можно увеличить диапазон специальным образом исказив управляющий сигнал. Но это нестандартный и ненадежный способ.
Момент на валу
Момент сервопривода измеряется по весу груза в кг, который сервопривод может удерживать неподвижно на качалке с плечом 1 см. Указывают две цифры, для напряжения питания 4.8В и 6В. Например, если указано, что сервопривод развивает 10кг/см, значит, что на качалке длиной 1см сервопривод может развить усилие 10 кг, прежде чем остановится. Для качалки в 2см такой сервопривод сможет развить усилие 5кг, а на 5мм 20кг.
Цифровые и аналоговые сервоприводы
Цифровые и аналоговые сервоприводы механически не отличаются друг от друга. У них те же корпуса, моторы, шестеренки и даже потенциометры. Все дело в способе управления мотором. Цифровые сервоприводы более точны и, как правило, имеют меньшее время реакции. Но они потребляют больше энергии, чем аналоговые сервоприводы. Управляющий сигнал для аналоговых и цифровых сервоприводов одинаков.
Управляющий сигнал
Управляющий сигнал представляет собой импульсы переменной ширины. Импульсы повторяются с постоянной частотой (как правило, с частотой 50Гц). Положение сервопривода определяется шириной импульса. Для типичного сервопривода, используемого в радиоуправляемых моделях, длительность импульса в 1500 мкс означает, что сервопривод должен занять среднее положение. Увеличение или уменьшение длины импульса заставит сервопривод повернуться по часовой или против часовой стрелки, соответственно.
Таким образом, для управления сервоприводом нам потребуется формировать ШИМ с частотой 50 герц. При этом для положения "0" длительность импульса должна составлять 1000 микросекунд, а для положения "максимум" - 2000 микросекунды. Среднее положение - 1500 микросекунд.
Схема сервотестера
- Режим 1 - положение сервомашинок задается потенциометром
- Режим 2 - задается среднее положение сервоприводов
- Режим 3 - задающий сигнал циклически изменяется от одного крайнего положения к другому.
Печатная плата
Всем привет! Хочу поделиться схемой контроля сервоприводом на основе микроконтроллера ATTiny13. Данная схема очень проста и её сможет собрать даже начинающий. Данная схема была найдена на просторах интернета, на каком-то зарубежном сайте. Мне очень понравилась такая реализация управления сервоприводом.
Принципиальная схема сервоконтроллера
На схеме вы можете заметить три переменных резистора. Два из них управляют максимальным углом поворота сервопривода, а третий резистор управляет скорость поворота сервопривода. У вас возможно возникнет вопрос, зачем здесь два резистора для управления углом поворота. Это сделано для того, чтобы можно было устанавливать начальное положение сервопривода и конечное. То есть один резистор регулирует отклонение вала в левую сторону, а другой – в правую.
Также здесь присутствует кнопка. При нажатии на эту кнопку происходит движение вала. При первом нажатии на кнопку, стрелка на валу сервопривода отклоняется по часовой стрелке, при втором нажатии вал крутится в обратную сторону, стрелка на валу сервопривода возвращается в исходное положение. Также при первом нажатии загорается светодиод. Второй светодиод информирует о подключении питания, то есть горит постоянно.
При прошивке микроконтроллера фьюзы оставляем стандартными. Программировать можно любым AVR программатором. Я собрал данную схему на макетной плате и вот что получилось:
Недавно я сделал руку-робота, а сейчас я решил добавить к нему захватывающее устройство, работающее на мини сервоприводе. Я решил сделать два варианта, чтобы посмотреть, как он будет лучше работать с прямой или круглой шестеренкой. Мне понравился больше вариант с круглой шестерней, так как его изготовление заняло всего 2 часа, и зазор между шестернями был совсем небольшим.
Сначала я вырезал детали на фрезерном станке:
Я собрал детали с помощью шурупов 2×10 мм.
А вот как мини-сервопривод присоединяется к захватывающему устройству:
Как работает захватывающее устройство с сервоприводом:
И вот теперь, когда все собрано и механическая часть тоже практически готова, мне осталось только доделать электронную часть работы! Я выбрал Arduino для контроля моего робота, и сделал схему (она справа) для соединения Arduino с сервоприводом.
Схема на самом деле очень проста, она просто дает сигналы на Arduino и обратно. Существует также разъем для инфракрасного приемника и некоторые разъемы для источника питания и 4-х подключений к остальным (неиспользованным) контактам Arduino. Таким образом, можно подключить еще один выключатель или датчик.
А вот как рука-манипулятор двигается:
НАПИСАТЬ КОММЕНТАРИЙ
Приобретение предприятием фрезерного станка с ЧПУ для изготовления фасадов из МДФ поднимает вопрос о необходимости переплачивать за те или иные механизмы и силовые агрегаты, установленные на дорогостоящем и высокотехнологичном оборудовании. Для позиционирования силовых агрегатов станков с ЧПУ используют, как правило, шаговые двигатели и серводвигатели (сервоприводы).
Шаговые двигатели – дешевле. Однако сервоприводы обладают широким рядом достоинств, в том числе высокой производительностью и точностью позиционирования. Так что же выбрать?
Что такое шаговый электродвигатель
Шаговый электродвигатель – это безщеточный синхронный электродвигатель постоянного тока, имеющий несколько обмоток статора. При подаче тока в одну из обмоток ротор поворачивается, а затем фиксируется в определенном положении. Последовательное возбуждение обмоток через контроллер управления шаговым двигателем позволяет вращать ротор на заданный угол.
Шаговые электродвигатели широко применяются в промышленности, так как имеют высокую надежность и длительный срок службы. Главное преимущество шаговых двигателей – точность позиционирования. При подаче тока на обмотки ротор провернется строго на определенный угол.
Положительные стороны шагового двигателя
·Устойчивость в работе;
·Высокий крутящий момент на малых и нулевых скоростях;
·Быстрый старт, остановка и реверс;
·Работа под высокой нагрузкой без риска выхода из строя;
·Единственный механизм износа, влияющий на длительность эксплуатации – подшипники;
Отрицательные стороны шагового двигателя
·Высокий уровень шума;
·Возможность появления резонанса;
·Постоянный расход электроэнергии вне зависимости от нагрузки;
·Падение крутящего момента на высоких скоростях;
·Отсутствие обратной связи при позиционировании;
·Низкая пригодность к ремонту.
Что такое серводвигатель (сервопривод)
Серводвигатель (сервопривод) – это электрический мотор с управлением через обратную отрицательную связь, которая позволяет точно управлять параметрами движения, чтобы достичь необходимой скорости или получить нужный угол поворота. В состав серводвигателя входят непосредственно сам электродвигатель, датчик обратной связи, блок питания и управления.
Конструктивные особенности электродвигателей для сервопривода мало чем отличаются от обычных электродвигателей имеющих статор и ротор, работающих на постоянном и переменном токе, с щетками и без щеток. Особую роль здесь играет датчик обратной связи, который может быть установлен как непосредственно в самом двигателе и передавать данные о положении ротора, так и определять его позиционирование по внешним признакам. С другой стороны, работа серводвигателя немыслима без блока питания и управления (он же инвертор или сервоусилитель), который преобразует напряжение и частоту тока, подаваемого на электродвигатель, тем самым управляя его действием.
Положительные стороны серводвигателя (сервопривода)
·Высокая мощность при малых размерах;
·Высокий крутящий момент;
·Быстрый разгон и торможение;
·Постоянное и бесперебойное отслеживание положения;
·Низкий уровень шума, отсутствие вибраций и резонанса;
·Широкий диапазон скорости вращения;
·Высокая скорость разгона;
·Стабильная работа в широком диапазоне скоростей;
·Малая масса и компактная конструкция;
·Низкий расход электроэнергии при малых нагрузках.
Отрицательные стороны серводвигателя (сервопривода)
·Требовательность к периодическому обслуживанию (например, с заменой щеток);
·Сложность устройства (наличие датчика, блока питания и управления) и логики его работы.
Сервопривод или шаговый двигатель?
Сравнивая характеристики сервопривода и шагового двигателя, следует обратить внимание, прежде всего, на их производительность и стоимость.
Для производства фасадов МДФ на небольшом предприятии, работающем с малыми объемами, думаю, нет необходимости переплачивать за установку на фрезерный станок с ЧПУ дорогостоящих серводвигателей. С другой стороны, если предприятие стремится выйти на максимально возможные объемы производства, то дешевить на низкопроизводительных шаговых двигателях для ЧПУ не имеет смысла.
Серводвигатели используются не только в авиамоделизме и робототехнике, их можно так же использовать в устройствах бытового назначения. Небольшие размеры, высокая производительность, а так же проста управления серводвигателем делают их наиболее подходящими для осуществления дистанционного управления различными устройствами.
Совместное применение серводвигателей с радиомодулями примема-передачи не создает никаких трудностей, достаточно на стороне приемника просто подключить к серводвигателю соответствующий разъем, содержащий питающее напряжение и управляющий сигнал, и дело сделано.
Сервоприводы своими руками
Ниже представлена достаточно простая схема генератора на основе интегральной микросхемы 74HC00.
Данная схема позволяет осуществлять ручное управление серводвигателями путем подачи управляющих импульсов шириной 0,6 до 2 мс. Схему можно применить, например, для поворота небольших антенн, наружных прожекторов, камер видеонаблюдения и т.д.
Управления серводвигателем. Описание контроллера
Основой схемы является микросхема 74HC00 (IC1) представляющая собой 4 логических элемента И-НЕ. На элементах IC1A и IC1B создан генератор, на выходе которого образуются импульсы с частотой 50 Гц. Эти импульсы активируют RS-триггер, состоящий из логических элементов IC1C и IC1D.
Например, сервопривод Futaba S3003 изменяет угол вращения вала на 90 градусов за счет управляющих импульсов продолжительностью от 1 до 2 мс. Если мы изменим ширину импульса от 0,6 до 2 мс, то угол поворота составит до 120 °. Компоненты в схеме подобраны таким образом, что выходной импульс находится в диапазоне от 0,6 до 2 мс, и поэтому угол установки составляет 120 °. Серводвигатель S3003 от Futaby имеет достаточно большой крутящий момент, и ток потребления может составлять от десятков до сотен мА в зависимости от механической нагрузки.
Конструкция
Принцип работы
Вентильные электродвигатели
Вентильные двигатели – это синхронные бесколлекторные (бесщёточные) машины. На роторе находятся постоянные магниты из редкоземельных металлов, на статоре — якорная обмотка. Коммутация обмоток статора осуществляется полупроводниковыми силовыми ключами (транзисторами) так, чтобы вектор магнитного поля статора был всегда перпендикулярен вектору магнитного поля ротора — для этого используется датчик положения ротора (датчик Холла или энкодер). Фазный ток регулируется с помощью ШИМ-модуляции и может иметь трапецеидальную или синусоидальную форму.
Линейные серводвигатели
Плоский ротор линейного двигателя сделан из редкоземельных постоянных магнитов. По принципу действия он похож на вентильный двигатель.
Шаговые электродвигатели
В отличие от синхронных машин непрерывного вращения шаговые двигатели имеют на статоре явно выраженные полюса, на которых расположены катушки обмоток управления – их коммутация выполняется внешним приводом.
Рассмотрим принцип работы реактивного шагового двигателя, у которого на полюсах статора расположены зубцы, а ротор выполнен из магнитомягкой стали и тоже имеет зубцы. Зубцы на статоре расположены так, что на одном шаге магнитное сопротивление меньше по продольной оси двигателя, а на другом – по поперечной. Если дискретно возбуждать в определённой последовательности обмотки статора постоянным током, то ротор при каждой коммутации будет поворачиваться на один шаг, равный шагу зубцов на роторе.
Сервопривод
Некоторые модели преобразователей частоты могут работать как со стандартными асинхронными двигателями, так и с серводвигателями. То есть основное отличие сервоприводов не в силовой части, а в алгоритме управления и скорости вычислений. Поскольку в программе используется информация о положении ротора, то у сервопривода есть интерфейс для подключения энкодера, установленного на валу двигателя.
Сервоконтроллер
В сервосистемах используется принцип подчинённого управления: контур тока подчинён контуру скорости, который в свою очередь подчинён контуру положения (см. теорию автоматического управления). Сначала настраивается самый внутренний контур – контур тока, потом – контур скорости и самым последним настраивается контур положения.
Контур тока всегда реализован в сервоприводе.
Контур скорости (как и датчик скорости) также всегда присутствует в сервосистеме, он может быть реализован как на базе встроенного в привод сервоконтроллера, так и внешнего.
Контур положения используется для точного позиционирования (например, осей подач в станках с ЧПУ).
Если в кинематических связях между исполнительным органом (координатным столом) и валом двигателя нет люфтов, то координата косвенно пересчитывается по значению кругового датчика. Если люфты есть, то на исполнительный орган устанавливается дополнительный датчик положения (который подключается к сервоконтроллеру) для прямого измерения координаты.
Сервопривод своими руками
Те есть, в зависимости от конфигурации контуров скорости и положения подбирается соответствующий сервоконтроллер и сервопривод (не в любом сервоконтроллере можно реализовать контур положения!).
Как выбрать сервопривод
Основные функции сервосистем
- Позиционирование (Positioning)
- Интерполяция (Interpolation)
- Синхронизация, электронный редуктор (Gear)
- Точное поддержание скорости вращения (шпиндель станка)
- Электронный кулачок (Cam)
- Программируемый логический контроллер.
Компоненты сервосистемы
В общем случае сервосистема (Motion Control System) может состоять из следующих устройств:
- Серводвигатель (Servo Motor) с круговым датчиком обратной связи по скорости (он же может выполнять функцию датчика положения ротора)
- Серворедуктор (Servo Gear)
- Датчик положения исполнительного механизма (например, линейный датчик координаты оси подач)
- Сервопривод (Servo Drive)
- Сервоконтроллер (Motion Controller)
- Операторский интерфейс (HMI).
Варианты аппаратно-программной реализации сервосистемы
- Сервосистема на базе ПЛК (PLC-based Motion Control)
- Функциональный модуль управления перемещением добавляется в корзину расширения ПЛК
- Автономный сервоконтроллер
- Специальный софт Motion Control для планшетного ПК с пользовательским интерфейсом (HMI)
- Programmable Automation controller (PAC) с функцией управления перемещением
- Преобразователь частоты со встроенным сервоконтроллером
- Опциональное программное обеспечение, которое загружается в привод и дополняет его функциями управления движением
- Опциональные платы с функциями управления движением, которые встраиваются в привод.
Типы серводвигателей
Компактные бесщёточные серводвигатели с возбуждением от постоянных магнитов (вентильные), обеспечивающие высокую динамику и точность.
Приводы главного движения и шпинделей инструментальных станков.
Прямой привод не содержит промежуточных передаточных механизмов (шарико-винтовых пар, ремней, редукторов):
- Линейные двигатели (Linear Motors) могут поставляться вместе с профильными рельсовыми направляющими
- Моментные двигатели (Torque Motors) — синхронные многополюсные машины с возбуждением от постоянных магнитов, с жидкостным охлаждением, ротор с полым валом. Обеспечивают высокую точность и мощность на низких оборотах.
Преимущества серводвигателей
- Высокое быстродействие, динамика и точность позиционирования
- Высокомоментные
- Малоинерционные
- Большая перегрузочная способность по моменту
- Широкий диапазон регулирования
- Бесщёточные.
Преимущества линейных приводов
Отсутствие кинематических цепей для преобразования вращательного движения в линейное:
- Меньше инерционность
- Нет зазоров
- Меньше температурные и упругие деформации
- Меньше износ и снижение точности при эксплуатации
- Меньше потери на трение – выше КПД.
Точность
Микронная точность требуется в металлообрабатывающих станках с ЧПУ, а в штабелёрах достаточно и сантиметра. От точности зависит выбор серводвигателя и сервопривода.
Уважаемый чем исходники компелить?
Ассемблером для Atmel миктроконтроллеров !
Уважаемый чем исходники компелить?
Ассемблером для Atmel миктроконтроллеров ![quote]
Да по ночам мозги отключаются, не в том архиве искал.
С AStudiO я маленько знаком даже на Асме писал для AT90S2313 примитивный девайс для управления LB1847 типа там микростеп. В графической среде писал для ATmega8535 девайс по SPI управляет DAC.
Я это все к тому что с исходниками я могу разобратся в плане где какое прерывание, может даже смогу на ATmega16 перевести, под рукой ATMEGA8 нет.
Только как всегда хочется большего, интересует как эта адская машина работает.
Книги читал читал ну нех-ра непонял, вопрос зачем нам переводить дискрету в аналог, чтобы потом аналогово управлять сервой, которая построена на дискретном принципе.
Может проще можно сделать, типа стойка выдает по паралельной шине в серву значение этого самого DACA.
MACH2 и тому подобное, выдают шаг направление, а что там серва делает его мало беспокоит как я понял у сервы есть какой то предел ошибки положения, после чего он выдает стоп машина.
Я сделал вывод что принцип построения сервы понятен далеко не всем.
Давайте общатся на эту тему, и многое станет ясным.
Разберемся что к чему.
Завтра намерен выложить основательно свои мысли. тем более пришла отладочная плата ARM7 с простеньким Филипком,короче реализация ждет своего проджекта.Нашел в нете диссертацию на тему КВАЗИРЕЗОНАНСНЫЕ ИМПУЛЬСНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ДЛЯ СИСТЕМ ТОЧНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА автор Ревко Анатолий Сергеевич.
Задача оптимизации точного привода(быстродействие, возможность за минимальное время и с минимальной ошибкой отработать заданную команду или скомпенсировать возмущающее воздействие) решается по принципу максимума Понтрягина.
В эти расчеты закладывается очень много параметров инертность якоря, магнитный поток, ток якоря, индуктивность цепи, угол поворота, если это не начало движения то угловую скорость , и так далее.
При задании повернуть якорь на определенный угол, выдается примерно такое воздействие на двигатель 1) в нулевой момент времени подать +24вольта 2) во время t1 подать -24 вольта 3) в момент времени t2 снять напряжение с якоря.
Также можно рассчитать воздействия на якорь для ускорения до определенной скорости, на мой взгляд можно много еще чего сделать.
Да только алгоритм математически громоздкий и разобраться в нем, тем более реализовать в железо у меня точно не выйдет.
Это была так сказать реплика по поводу, чего только нет на свете, мысли же мои гораздо скромнее.
Хочу на пальцах прикинуть как работает сервопривод, у которого есть только два входа Степ и Дир.
Для начала хочу вспомнить как работает классическая серва , в моем понимании у классики рулит задание значения скорости в аналоговой величине, приходит такая величина с ЧПУ на серву , и привод обнаруживает что на одной ножке есть напряжение а на другой с тахогенератора его нету. Разность напряжения и есть величина рассогласования которое, привод спешит компенсировать подав на классический ШИМ напряжение.
Сигнал рассогласования приходит на ПИД регулятор, а из него выходит сигнал управления ключами, еще есть обратные связи по скорости, здесь мне кое что понятно.
Но как работает импульсная серва , что в ней является сигналом рассогласования ?
Осмелюсь предположить, что по приходу импульса управления на контроллер он подает напряжение на якорь, якорь поворачивается на заданный угол, а время между приходом импульса с ЧПУ и выдачей энкодером импульса о благополучной отработке, и есть рассогласование которое контроллер должен стремится компенсировать.
По логике, для того чтобы быстро скомпенсировать рассогласование, привод должен знать последует за первым импульсом второй, а следом третий или первый импульс будет одиночный. Ведь контроллер должен знать оставлять ему угловую скорость, или тормозить до нуля в случае одиночного импульса, а может надо по заложенной динамике разгона все больше и больше выдавать управляющее воздействие на якорь, для компенсации растущего рассогласования.
Короче надо плавно разгонятся потом маленько зафиксировать скорость а далее так же медленно тормозить, иначе можно вылететь на больший угол якоря , потом компенсировать это противодействием, по моему это называется перерегулированием?
Скорей я просто много не знаю, может быть контроллер замеряет длину импульса, к примеру первый импульс очень короткий в смысле конкретно по времени, и контроллер понимает что он одиночный, другой первый импульс имеет из расчета максимальной частоты максимальную длину и серва понимает что сейчас будет крутой разгон, и так далее. Сам думаю что это не так.
Потому как видел руководстве к MACH2 как обычную серву приспособить, дак там стоит обычный кондер в который сливаются импульсы и на нем поддерживается уровень напряжения естественно там и сопротивление стоит, это говорит о том что длинна импульса прямо пропорциональна скважности.
Как устроен аналоговый ШИМ я представляю, как он работает в цифровых приводах понятия не имею, то что я находил в литературе написано заумно.
Объясните мне пожалуйста как можно проще , на примерах как он работает.
Вот к примеру Модуль Захвата в Microchip PIC16F684 написано с помощью его можно измерить период между положительными фронтами двух импульсов, в чем он измеряется,
Для начала наверное в количестве импульсов тактового генератора микроконтроллера, произошедших за период между двумя импульсами.
Если первый импульс будет от ЧПУ а второй с датчика положения тогда это будет величина рассогласования, к чему это количество отсчитанных импульсов надо привести, в смысле надо посчитать период в секундах, или что еще?
В аналоговых приводах значение рассогласования есть напряжение, а здесь может так и оставить в количестве импульсов? А как с ними дальше работать и самое главное что прейдет на ШИМ ?
А самое главное надо еще контур скорости сделать который всю эту систему стабилизирует, потому как если оставить одно рассогласование по положению, то ерунда получится .
Может надо длительность импульса ЧПУ замерять, и от этой величины для начала через прямо пропорциональный контур подавать на ШИМ, естественно ввести обратную связь , измерять длительность импульса с энкодера. А дальше к этому значению добавлять значение рассогласования положения в аналоговой технике это делает сумматор.
Да кстати, значение рассогласования нужно пропускать через ПИД регулятор.
Короче одни вопросы.
Всем кто прочитал эту бредятину, за любой ответ спасибо.Все прочитал… когда дочитал до конца - забыл че в начале было… 😊
Короче как я себе представляю сервопривод(любительский, не сверх прецезионный…) :
Стоит ЦАП и задает напряжение пропорциональное току в обмотке, ШИМ подгоняет ток под это напряжение, движок крутится, энкодер считает, контроллер думает… Когда надо сделать одиночный шаг - комп сам должен знать какое значение загнать в ЦАП чтобы движок не улетел слишком далеко от намеченной точки… Таблица значений подгоняется вручную под условия работы - обрабатываемый материал, скорость, погрешность позиционирования…Сервопривод чуть по навороченнее(но все еще любительский) :
Стоит два цапа - на входе(выдает напряжение пропорциональное координате относительно ближайшей нульметки) и на энкодере(выдает напряжение пропорциональное координате относительно ближайшей нульметки у энкодера) потом стоит компаратор который сравнивает эти напряжения и крутит движок в нужную сторону…Еще более навороченный вариант:
Смысл тот же, только надо добавить буфер обмена чтобы контроллер знал будет ли это одиночный импульс или нет…По поводу вычисления нужного тока - в случае одиночного импульса - тот компаратор (описанный выше) должен выдавать не только направление куда крутиться, но и величину рассогласования - напряжение пропорциональное нужному току которое при подходе к нужной координате соответственно будет уменьшаться и обеспечет тем самым плавный подход к нужной точке…
Хорошо я понял, то что вы говорите, о системе ЧПУ с обратной связью которое следит за сервой и корректирует её .
Я же говорю о системе типа МЯЧ2 у которой выход импульсный DIR направление STEP шаг.
С такой системой серва сама должна о всем думать.
И потом как вы себе представляете буфер обмена может есть какой то стандарт.
Насчет ЦАП какой он из себя, если он выдает аналог на выходе а потом это все идет на класический ШИМ, то на кой он нужен, если есть дискретный ШИМ на который подаешь комбинацию нулей и единиц а на выходе получаешь Широтно Импульсный Модулированный сигнал, мне бы разжевал как он работает.
Кстати в серве Художника Цапа нет, дак как он работает?
Нужно составить Блок Схему Алгоритма тогда жить станет проще!
Да вот еще что, ответа от автора на этом форуме нам точно недождаться, я это знаю.По поводу аналогового шима - а как цифорвой шим будет ограничивать ток в обмотках?
В случае аналогового - получается - нагрузка возрасла ток добавился - движок координату держит, а в цифровом - нагрузка возросла(на чуть-чуть) ток надо поднять на 0.1младшего бита ц.шима и че он будет делать - а ничего - он просто сдвинется от нагрузки и будет уже там висеть или начнет болтаться между указанной точкой и следующей…Подобные мысли навеянны прочтением инструкций на СM600 где применяются линейные движки и индуктосины - тоесть разрядность обратной связи (в пределах ПИ-регулятора) практически бесконечна…
Под буфером я имею ввиду програмно реализованную задержку в контроллере - он накапливает допустим десять команд, а потом начинает их выполнять - уже зная что будет впереди…
кстати, такой вопрос - зависит ли ток обмотки линейного синхр. двигателя(что вроде почти тоже самое что шаговик в микрошаге) от нагрузки при фиксированном ШИМе?
я имею ввиду не для удержания координаты а просто если питание подать и затормозить его…
Читайте также: