Тактовый стол ст 350
Таким образом, получилось, что для всех механообрабатывающих операций потребуется 1 станок на каждую операцию.
Выбор средств автоматизации загрузочно-разгрузочных и других работ
Промышленная робототехника является одним из мощных технических средств, способных решать многие задачи автоматизации технологических процессов. Роботизация оказывает значительное влияние на интенсификацию и ритмичность технологических процессов, повышение производительности труда и т.д. При этом робототехнику используют в первую очередь для значительного улучшения условий и охраны труда, для автоматизации тяжелых и монотонных ручных работ, которые выполняются часто во вредных для здоровья и опасных для жизни условиях. При этом высвобождается значительное число рабочих, которые после обучения могут использоваться на более квалифицированной работе.
Для загрузочно-разгрузочных работ, как уже отмечалось выше, будет использоваться промышленный робот.
Сначала установим, к какой группе относится проектируемый робот. Существует 5 групп промышленных роботов (табл. 3.5.3.).
Для литейного производства
Для кузнечнопрессового оборудования
Для обслуживания металлорежущих станков
Для оборудования гальванических цехов
Из назначения выбираемого промышленного робота следует, что он является представителем группы В.
С целью выбора базовой модели робота выпишем в таблицу 3.5.3а. основные показатели типовых представителей роботов каждой из подгрупп группы В, которые могут обслуживать станки с горизонтальной осью шпинделя.
Грузоподъёмность (кг) на число рук
ПР встроен в станок
ПР напольной конструкции
Портальное, двурукое с вертикальным перемещением рук
Портальное, однорукое с выдвижной рукой
Напольное, поворотное с выдвижной рукой и механизмом подъёма
Портальное с шарнирной рукой
Масса обрабатываемой детали не превышает 0,15 кг, значит, робот с большой грузоподъёмностью использовать нецелесообразно, а так же для выполнения работ будет достаточно одной руки с одним схватом.
Таким образом, наиболее подходящим является робот из подгруппы В8 - МП-254. Этот робот работает в цилиндрической системе координат. Внешний вид робота показан на рис. 3.5.3. Рабочая зона промышленного робота показана на рис. 3.5.3а. Компоновочная схема - рис. 3.5.3в.
Рис. 3.5.3.
Промышленный робот имеет пять программируемых перемещений:
вертикально - z (вверх и вниз) каретки;
поворот каретки в горизонтальной плоскости;
горизонтальное перемещение штока;
угловое положение блока.
Кинематическая схема робота - рис. 3.5.3 с. Технические данные робота представлены в табл. 3.5.3в.
угол разворота, град;
Число степеней подвижности (без захвата)
Погрешность позиционирования, мм
линейных руки по вертикали:
по вертикали, мм;
по горизонтали, мм;
угловое звена руки:
по вертикальной оси, град;
по горизонтальной оси, град;
угловое кисти руки:
по вертикальной оси, град/с;
по горизонтальной оси, град/с;
Габаритные размеры: НLB, мм
Рис. 3.5.3а.
Рис. 3.5.3в.
Рис. 3.5.3 с.
Для автоматизации загрузочно-разгрузочных работ необходимо также, чтобы станок обеспечивал автоматический зажим и освобождение детали. Поэтому оснащаем станок специальным зажимным приспособлением с пневматическим приводом зажима обрабатываемой детали.
Для транспортирования деталей в зону захвата промышленного робота будем использовать тактовый стол. Он прост в эксплуатации, имеет много позиций для укладки деталей, что обеспечит длительную работу РТК. В этом случае не требуется сложной управляющей программы робота, так как точки захвата деталей будут постоянны. Обрабатываемая деталь устойчива, поэтому нет необходимости в применении специальных ориентирующих приспособлений на тактовом столе.
Выбор компоновки роботизированного технологического комплекса
Компоновка роботизированного комплекса неразрывно связана с его структурой. В однопредметных комплексах с одним роботом можно выделить две разновидности планировки - линейную и кольцевую. При линейной планировке обслуживаемое роботом оборудование располагается в один прямолинейный ряд. Такие роботизированные технологические комплексы строят на базе напольных или подвесных подвижных роботов. При кольцевой (полярной) планировке оборудование устанавливается вокруг робота дугообразный ряд.
Так как в состав роботизированной технологической линии входят 3 станока модели ТПК-125ВН2, 3 робота МП-254, 1 станок модели СФП-500, 2 робота «Универсал 5.02», 2 тактовых стола, то будем использовать линейную планировку. Планировка роботизированной технологической линии представлена в графической части проекта на листе 3.
Рассмотрим последовательность работы робота. Предположим, что роботизированная технологическая линия работает в установившемся режиме - всё её оборудование загружено. Робот будет работать по следующему алгоритму:
подход к тактовому столу для загрузки;
захват изделия схватом;
уход от тактового стола к станку;
вход в рабочую зону станка;
уход из рабочей зоны станка;
ожидание окончания работы станка;
зажим изделия схватом;
подход к тактовому столу для разгрузки;
отход от тактового стола;
ожидания окончания работы тактового стола.
Циклограмма работы роботизированного технологического комплекса
Модель функционирования роботизированного технологического комплекса можно представить в виде циклограммы.
Циклограммой является наглядное изображение последовательности работы технологического оборудования во времени и может быть отнесена как ко всему технологическому комплексу, так и к его отдельным агрегатам, механизмам и системам управления.
Для того чтобы составить циклограмму, необходимо знать время обслуживания роботом оборудования. Для этого выберем скорости линейных и угловых перемещений робота:
скорость линейных перемещений по вертикали: м/с;
скорость линейных перемещений по горизонтали: м/с;
скорость угловых перемещений руки относительно вертикальной оси: град/с;
скорость перемещений кисти руки относительно продольной оси: град/с.
Исходное положение руки робота - рука в исходном положении, схват разжат. Подробное описание перемещений робота с расчётом их времени приведено в табл. 3.5.5.
Анализ и выбор компоновки ГАП (РТК)
Роботизированные комплексы для механообработки заготовок типа тел вращения могут иметь различные компоновочные схемы в зависимости от выполняемых ими технологических задач.
Наибольшее применение в машиностроении получили РТК, состоящие из автоматизированных станков (токарных, круглошлифовальных, многоцелевых и др.), оснащенных накопительными устройствами для заготовок и деталей, системой программного управления и обслуживаемых с помощью ПP. В первую очередь такие РТК предназначаются для серийного изготовления деталей мелких и средних размеров с небольшим временем обработки. Комплексы могут оснащаться как встроенным в станок, так и внешними ПР напольного или портального типа.
РТК мод. М01И611 - "Ритм" показанный на рисунке 2.1 предназначен для токарной (патронной и центровой) обработки мелких деталей типа тел вращения из штучных заготовок массой до 0,1 кг. ПР мод. "Ритм-01.08", установленный на крышке шпиндельной бабки токарно-винторезного станка с ЧПУ мод.1И611ПМФЗ, производит его загрузку заготовками, находящимися на позиции выдачи их вибробункером. Обработанные изделия ПР снимает со станка и сбрасывает в тару через специальный лоток.
Рисунок 2.1 - РТК модели М01И611
Для токарной обработки деталей типа длинных валов массой до 5 кг из штучных заготовок используют РТК мод.1708ПР4 (рисунок 2.2), включающий в себя многорезцовый станок-полуавтомат типа 1708, автоматизированное загрузочное устройство (тактовый стол) для поштучной выдачи заготовок и обслуживающий их ПР напольного типа мод. ПР4.
ПР в составе комплекса выполняет следующие операции: загрузку и разгрузку станка, сбрасывание детали в тару, а также управление включением автоматического цикла работы станка. В станке имеется конвейер для удаления стружки, которая автоматически подается в тару.
Рисунок 2.2 - РТК модели 1708ПР4
Для токарной патронной или патронно-центровой обработки деталей средних типоразмеров (с массой заготовки до 10 кг) за одну или две установки (с возможностью поворота заготовки на 180') в настоящее время широко используют РТК 16К2ОФЗ. Р132 (рисунок 2.3) и его модификации.
Встроенный в станок 16К2ОФЗ ПР мод. М10П62.01 выполняет в составе комплекса следующие операции: снятие заготовки с определенной позиции тактового стола типа СТ220; установку заготовки в патрон станка; снятие и возвращение обработанной детали на ту же позицию тактового стола. Установка заготовок на подвижные платформы тактового стола осуществляется в ориентированном виде посредством специальной оснастки. ПР может оснащаться различными типами схватов в зависимости от вида заготовок.
Рисунок 2.3 - РТК модели 16К20Ф3. Р132
РТК мод. БРСК-01 (рисунок 2.4) предназначен для автоматизации процесса токарной обработки в условиях мелкосерийного производства широкой номенклатуры фланцевых деталей массой до 10 кг. Комплекс построен на базе токарно-револьверного станка с ЧПУ мод.1В340ФЗО или аналогичных токарных станков с ЧПУ (мод.1П426ФЗ, 1, Б616ФЗ и др.), обслуживаемых совместно с магазинным накопителем (с поворотным столом) с помощью ПР портального типа мод. М2ОЦ.48.01.
ПР в составе комплекса выполняет загрузку станка заготовками из магазина-накопителя, снятие обработанных деталей и укладку их в тот же магазин.
Рисунок 2.4 - РТК модели БРСК-01
На базе автоматизированного двухшпиндельного токарного станка мод. МР-315, ПР портального типа мод. М40П. О5.01, роликового конвейера-накопителя и поворотного устройства для переориентации заготовки (поворота ее на 180') создан РТК мод. МРК-40.202 (рисунок 2.5) для двусторонней обработки фланцевых деталей массой до 40 кг.
ПР в составе комплекса выполняет следующие операции: захват заготовки из тары, находящейся в позиции загрузки на роликовом конвейере; установку заготовки в патрон первого шпинделя; установку заготовки после обработки ее с одной стороны на позицию переориентации; установку повернутой на 180' заготовки во второй шпиндель; перенесение обработанной детали к конвейеру-накопителю и установку ее в тару.
Для совмещения операций снятия и установки заготовки и детали в шпиндель станка ПР снабжен двухзахватным устройством. При необходимости ПР может выполнять параллельную загрузку и разгрузку двух шпинделей станка.
Рисунок 2.5 - РТК модели МРК-40.202
Кроме индивидуальных РТК, в механообрабатывающем производстве в настоящее время используют групповые роботизированные комплексы (участки и линии), обеспечивающие полную токарную обработку деталей с двух сторон, а в ряде случаев подготовку баз под последующую обработку (например, фрезерование торцев и зацентровку валов) и финишную (например, шлифовальную) обработку. В состав РТУ и РТК включают несколько станков одного или различных типов, которые взаимно дополняют или заменяют друг друга.
В РТЛ оборудование обслуживается ПР в последовательности выполнения операций для заданного технологического процесса. В отличие от этого на РТУ предусматривается возможность изменения последовательности использованияоборудования в зависимости от конкретного варианта обрабатываемого изделия. В робототехнических комплексах ПР кроме операций обслуживания оборудования выполняет межоперационное транспортирование, переориентацию и раскладку деталей в тару. Для обеспечения условий техники безопасности комплексы имеют ограждение с системой светозащиты.
Последовательность обработки на взаимодополняющих или заменяющих друг друга станках может быть как постоянной, так и изменяющейся в зависимости от технологического задания или текущего состояния станков.
Комплекс на базе токарного автоматизированного станка мод.1713 (рисунок 2.6) и ПР портального типа мод. МП (двурукое исполнение) предназначен для крупносерийного производства валов (массой до 10 кг) для коробок передач сельскохозяйственных машин. Заготовки вручную устанавливаются в ориентированном виде на тактовом столе, который периодически их подает в зону обслуживания ПР. Последующие загрузочно-разгрузочные, транспортные операции, передача заготовки между станками и возврат детали на тактовый стол выполняются ПР в технологической последовательности.
Рисунок 2.6 - РТК модели 1713-МП
Для токарной обработки заготовок типа дисков, колец, втулок, фланцев (массой до 40 кг) применяют комплекс на базе патронного токарного станка с ЧПУ агрегатного типа мод. АТ250П, обслуживаемого универсальным ПР напольного типа мод. УМ1 показанные на рисунке 2.7.
ПР в составе комплекса осуществляет загрузку и разгрузку станков из магазина карусельного типа и укладку деталей после обработки в тот же магазин, который периодически поворачивается в следующую позицию.
Рисунок 2.7 - РТК модели АТ250П-УМ
РТУ мод. АСВР-041 (рисунок 2.8) предназначен для обработки различных тел вращения - валов (массой до 40 кг) в условиях серийного производства. Комплекс построен на базе двух токарных станков с ЧПУ мод.16К2ОФЗ, накопителей заготовок и деталей, устанавливаемых в них в ориентированном виде, промежуточных однопозиционных столов для обработанных на станках деталей и обслуживающего ПР портального типа мод. СН4ОФ2.80.01.
ПР в составе комплекса выполняет загрузку станков заготовками, их разгрузку на промежуточной позиции после обработки, межстаночное транспортирование обработанных деталей, перебазирование и раскладку заготовок и деталей в накопители, а также поиск в них нужных заготовок и деталей. РТУ снабжен системой светозащиты рабочей зоны.
Рисунок 2.8 - РТК модели АСВР-041
РТЛ для обработки деталей типа буксы массой до 160 кг построена на базе двух токарных станков с ЧПУ мод. 1П752МФЗ (рисунок 2.9), двухпозиционного накопителя с поворотным столом и обслуживающего ПР портального типа мод. УМ16ОФ2.81.02. Комплекс с помощью загрузочного устройства непосредственно взаимодействует с автоматизированным складом, в ячейках которого устанавливается тара с заготовками и обработанными деталями.
ПР в составе комплекса осуществляет следующие операции: выбор заготовки из тары, расположенной на поворотном устройстве, и загрузку первого станка для обработки одной ее стороны; последовательную загрузку другого станка для обработки второй ее стороны; установку готовой детали на поворотное устройство. При повороте стола этого устройства тара перемещается в загрузочную позицию склада.
Рисунок 2.9 - РТК модели 1П752МФ3
РТК для полной обработки вальцов сельскохозяйственных машин (массой до 40 кг) состоит из станков: агрегатно-расточного мод.10А803 (рисунок 2.10), двух токарно-винторезных мод.16К20, специализированного многорезцового токарного мод. МТ57 и специального агрегатного. Каждый из станков индивидуально обслуживается ПР или манипулятором. При помощи ПР мод. СМ40Ц.40.11 осуществляется загрузка агрегатно-расточного станка мод.10А803 заготовками из накопительного устройства и передача их после обработки на штанговый конвейер, с которого остальные станки последовательно загружаются манипуляторами мод. МР80.
Рисунок 2.10 - РТК модели 10А803
РТУ мод. АСВР-01 (рисунок 2.11) предназначен для обработки валов (массой до 160 кг) для электродвигателей 30 типоразмеров в условиях серийного производства.
Заготовки в виде резаного проката подводятся электрокаром и загружаются на подающий конвейер, с загрузочной позиции которого их снимает ПР мод. УМ160Ф2.81.01 и раскладывает в ориентированном виде в тару магазина.
Участок укомплектован фрезерно-центровальным станком мод. МР179 и двумя токарными станками с ЧПУ мод.1Б732ФЗ или 1740ФЗ, на которых производится подрезка торцов, центрование и токарная обработка валов. Обслуживание роботом станков осуществляется по их вызовам. При одновременном поступлении двух заявок ПР обслуживает станок с более длительным циклом работы.
Между станками расположены промежуточные магазины-накопители с тарой для частично. и полностью обработанных заготовок. Непосредственно у каждого станка имеется промежуточный накопитель обработанных деталей. Стружка убирается конвейером, проходящим сзади станков (на схеме планировки не показан).
ПР в составе комплекса выполняет загрузку и разгрузку станков заготовками, межстаночное транспортирование, перебазирование заготовок и деталей, а также поиск заготовок в накопителе и раскладку деталей в тару. Безопасность работы обеспечивается системой светозащиты с фотодатчиками, расположенными в стойках ограждения.
Рисунок 2.11 - РТК модели АСВР-01
РТЛ мод. АСВР-07 (рисунок 2.12) предназначена для финишной обработки деталей типа валов (массой до 160 кг) в условиях серийного производства.
В состав комплекса включены центродоводочный станок МА3926 и два круглошлифовальных станка с ЧПУ мод. ЗМ163Ф2. Обслуживание станков вместе с накопительным и контрольно-измерительными устройствами осуществляет ПР мод. УМ16ОФ2.81.01.
ПР в составе комплекса выполняет загрузку станков заготовками, снятие со станка, межстаночное транспортирование, перебазирование заготовок и деталей, а также поиск заготовок в магазине и перенос их на позицию контроля перед загрузкой в станок. Заготовки располагаются в магазине в ориентированном виде. Комплекс оснащен системой светозащиты.
Рисунок 2.12 - РТК модели АСВР-07
РТЛ для обработки валов (массой до 40 кг) в крупносерийном производстве построена на базе фрезерно-центровального станка с ЧПУ МР71, токарного станка с ЧПУ моделей 1А730 или КМ144, шаговых конвейеров-накопителей заготовок и обработанных деталей, обслуживаемых с помощью ПР начального типа СМ40Ц.40.11 и показана на рисунке 2.13.
ПР в составе комплекса выполняет операции загрузки и разгрузки станков в соответствии с заданной технологической схемой обработки, осуществляет координацию автоматических циклов их работы. [2]
Выбор вспомогательного оборудования для РТК
Основными функциями вспомогательного оборудования является:
функция транспортирования и поштучной выдачи изделий;
функция ориентации и переориентации изделий.
Основным требованием к выбору вспомогательного оборудования для РТК является: заготовка при поступлении и удалении должна занимать требуемое положение относительно захватного устройства ПР, а рабочая зона вспомогательного оборудования должна пересекаться с рабочей зоной промышленного робота.
В состав проектируемого РТК в качестве вспомогательного оборудования будет входить тактовый стол. На пластины тактового стола устанавливаются приспособления с заготовками. В качестве приспособления для базирования используются призмы, которые выбираются в зависимости от величины диаметров заготовки, устанавливаемой на ней. Выбираем призмы 7033-0108 ГОСТ 12197-66.
Представим схему укладки заготовки в призму на рисунке 6.
Рисунок 6 - Схема укладки заготовки в призму
В состав проектируемого РТК будет входить тактовый стол СТ 350, служащий для хранения заготовок (готовых деталей) и подачи их в зону (из зоны) захвата ПР. Время поворота тактового стола Тв=3,5 с. Представим схему тактового стола СТ 350 и пластины к нему на рисунке 7.
Рисунок 7 - Схема тактового стола СТ 350 и пластины к нему
Анализ возможных вариантов компоновок РТК
При анализе возможных вариантов компоновок РТК мы будем сравнивать компоновочные схемы линейного типа и кольцевого типа.
При линейной компоновке обслуживаемое оборудование расположено в один ряд. Роботизированный технологический комплекс такого типа строится на базе напольных и портальных роботов.
Рисунок 8 - Компоновочная схема линейного типа
2 - Промышленный робот;
3 - Тактовый стол.
Представленная линейная схема компоновки оборудования имеет следующие преимущества:
- экономия производственной площади;
- удобство обслуживание оборудования;
- обеспечение беспрепятственного перемещения захватного устройства;
- удобство загрузки-разгрузки основного и вспомогательного оборудования.
В кольцевой компоновке оборудование располагается непосредственно вокруг робота.
Кольцевая компоновка РТК дает:
- удобство загрузки-разгрузки основного и вспомогательного оборудования;
- беспрепятственное перемещение захватного устройства ПР;
- возможность расстановки оборудования с учетом удобства подхода к нему оператора или наладчика;
- оборудование располагается вокруг робота, что приводит к экономии производственной площади;
- кольцевая компоновка РТК дает очень высокую точность позиционирования (углового 7'').
Рисунок 9 - Компоновочная схема кольцевого типа
В данной курсовой работе мы принимаем компоновочную схему кольцевого типа как более предпочтительную.
Тактовые столы
Применяются для накопления и транспортирования обрабатываемых деталей в системах межстаночнго транспортирования и представляют собой горизонтально замкнутый тележечный грузонесущий конвейер с настольным пульсирующим (тактовым) перемещением тележек, предназначенный для межоперационной передачи заготовок от одного рабочего места к другому в процессе изготовления. Разгрузка тележек по заданным рабочим местам осуществляется в автоматическом цикле с использованием промышленного робота.
Тактовый стол (рис. 3.28.) состоит из замкнутого контура центрально расположенной тяговой цепи 6 (оси шарниров которой располагаются вертикально) с постоянно прикрепленными к ней тележками-платформами (паллетами) 9, движущимися по направляющим путям на опорных роликах 5. На тележках располагаются транспортируемые грузы-изделия; тележки тактового стола жестко крепятся к одному из звеньев тяговой цепи. Привод тактового стола состоит из электродвигателя 3 и одноступенчатого конического редуктора 2. Пульсирующее движение тележек осуществляется при помощи датчиков перемещения 1, сигнал от которых поступает на блок управления 4. Режимы работы тактового стола задаются с использованием пульта управления 8.
Тяговым элементомтактового стола служит одна пластинчатая катковая цепь по ГОСТ 588 - 81 с увеличенной подвижностью некоторых шарниров. На втулках тяговой цепи устанавливают катки 1, снабженные шарикоподшипниками или коническими роликоподшипниками.
Секцию тяговой цепи, приходящуюся на одну платформу, составляют из двух или четырех звеньев. В каждой секции в звене между платформами один шарнир делают подвижным, для чего отверстия во внутренних пластинах с одной стороны выполняют удлиненными. Подвижные шарниры допускают некоторое сокращение длины цепи при действии усилий сжатия и позволяют в отдельных случаях устанавливать конвейеры этого типа без натяжных устройств, компенсируя возможное несоответствие в длинах цепи и контура направляющих путей.
Для предохранения тактового стола от поломок при случайных перегрузках или случайном застопорении цепи на приводной звездочке 7 или
на зубчатом колесе приводного вала устанавливают предохранительный срезной штифт, который при увеличении тягового усилия сверх допускаемого срезается, и тактовый стол останавливается.
Тележки должны обеспечивать удобную, надежную и простую установку и съем грузов, и их устойчивое положение на всей длине тактового стола, т. е. на всех его рабочих местах. В случае необходимости, на платформе должны быть предусмотрены крепления, фиксаторы, зажимы, а также приспособления для наклона, поворота или подъема изделия, необходимые в производственном процессе. Центр тяжести изделия-груза должен находиться внутри опорного контура.
Тележечные грузонесущие конвейеры предназначены для перемещения грузов по отдельным технологическим операциям поточного производственного процесса. Их применяют для транспортирования изделий от одного рабочего места к другому в процессе сборки, для перемещения литейных форм в процессе сборки, заливки, охлаждении, выбивки, возврата пустых опок в литейном цехе, для межоперационной передачи изделий от одного рабочего места к другому в процессе изготовления, а также для выполнения ряда других операций подобного назначения.
Выбор загрузочного и разгрузочного устройства
В качестве операционного накопителя выбираем тактовый стол-накопитель. Конструкция и общий вид тактового стола представлен на рис.4. Все размеры представлены в таблице 1.
Габаритные размеры стола, мм.
Грузоподъём-ность одной пластины, кг.
Таблица 1: Характеристики тактовых столов и размеры пластин к ним
Тактовый стол предназначен для транспортировки деталей в зону схвата ПР. Заготовку можно устанавливать непосредственно на пластину стола, если форма и размеры заготовки позволяют это сделать, или на спутники, которые крепятся на пластинках тактового стола. Допускается установка заготовок валов в вертикальном положении. Привод стола осуществляется асинхронным двигателем через коническую передачу и две зубчатые пары на звездочку, вращающую цепь с прикрепленными к ней каретками-пластинами.
Применение тактового стола для создания РТК обусловлено дискретностью накопления и транспортировки заготовок как в зону схватаПР, так и на последующие этапы обработки на других станках. Заготовка поступает в зону схватаПР в строго ориентированном положении, что минимизирует погрешности захвата заготовки манипулятором и установки её в рабочий орган станка.
Исходя из чертежа детали, представленного в задании на курсовое проектирование, можно сделать вывод о возможности транспортировки заготовки, а в последствии готовой детали по средствам тактового стола-накопителя.
Заготовки и готовые детали будут располагаться на стержне закреплённом на полете тактового стола.
Структурна схема управления РТК
1. УЭВМ -Управляющая электронно-вычислительная машина.
2. СУПР - система управления промышленного робота УПМ 552
3. П1, П2 - процессоры;
.4. ОЗУ - оперативно-запоминающее устройство;
5. КВП - кассета внешней памяти;
6. МНЦ - магистраль (типа общая шина);
7. АМТ - адаптер магистрали и программируемый таймер;
8. КЭ - контроллер электроавтоматики;
9. КИП - контроллер импульсных преобразователей;
10. КП - контроллер приводов;
11. ПО - пульт оператора.
Заключение
В курсовом проекте спроектирована автоматизированная система на базе робототехнологического комплекса для обработки детали «Опора» (чертеж 2011.02.04-12).Таким образом, применение промышленных роботов способствует решению важных задач: улучшение условий труда работающих, повышение производительности труда, сокращение потребности рабочей силы и ряд социальных задач в народном хозяйстве.
Следовательно, робототехнологические комплексы должны отвечать следующим требованиям:
1) обеспечивать технологическую гибкость и адаптацию к изменениям условий производства;
2) производить стыковку оборудования разного назначения при широком варьировании транспортно-загрузочных и других вспомогательных средств;
3) обладать высокой работоспособностью и надежностью в эксплуатации;
4) предусматривать возможность дальнейшего развития и усовершенствования.
В данном курсовом проекте были осуществлены обзор и выбор: компоновок РТК с соответствующим технологическим оборудованием, промышленных роботов (ПР), выбор загрузочного и разгрузочного устройства.
В состав системы на базе РТК вошли:
· В качестве основного технологического оборудования – станок токарный многоцелевой станок с ЧПУ модели ИРТ180ПМФ4;
· В качестве вспомогательного оборудования: промышленный робот встраиваемого типа М10П.62.01; накопитель в виде тактового стола.
Список использованной литературы
1. Справочник технолога - машиностроителя: Т.2./под редакцией А.Г. Косиловой - М.: Машиностроение, 1986 - 496 с.
2. Справочник инструментальщика / Ординарцев И.А. и др. – Л.: Машиностроение, 1987 – 846с
3. "Справочник технолога машиностроителя". Справочник в двух томах; Том 2. Под редакцией А.Г. Косиловой, Р.Е. Мещерякова. - 4-е издание, переработанное и дополненное. – М.: "Машиностроение", 1986. - 496с.
4. Роботизированные технологические комплексы и гибкие производственные системы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учеб.пособие для вузов/Ю. М. Соломенцев, К. П. Жуков, Ю. А. Павлов и др.; Под общ. ред. Ю. М. Соломенцева. – М.: Машиностроение, 1989. – 192 с.; ил.
5. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учеб.пособие для вузов/ Ю. М. Соломенцев, К. П. Жуков, Ю. А. Павлов и др.; Под общ. ред. Ю. М. Соломенцева. – М.: Машиностроение, 1989. – 192 с.; ил.
6. Малов А. Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков Изд. 2-е перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1972, 400 с.
7. Локтева С.Е. Станки с программным управлением и промышленные роботы. – М.: Машиностроение, 1986, – 320 с.
8. Современные промышленные роботы: Каталог/ Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. – М.: Машиностроение, 1984. – 152 с.; ил. (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).
9. Промышленные роботы: Справочник. – М.: Машиностроение, 1983. – 376 с.; ил.
10. Суслов А.Г. Технология машиностроения: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов. – 2-е изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 2007. 430 с.
Читайте также: